- آخرین فایل ها
- پرفروشترین فایل ها
- پربازدیدترین فایل ها
فایل ورد قابل ویرایش
چکیده
در این کار به بررسی قابلیت های مختلف ربات صنعتی باکستر می پردازیم. شرح مختصری از اعمال و خصوصیات بینایی موجود در این ربات ارائه می شود و سپس الگوریتم های مختلف در حوزه بینایی برای وظایف متفاوت این ربات را معرفی میکنیم.
در این کار ما سیستم های کالیبراسیون موجود را معرفی میکنیم و روش پیشنهادی کالیبراسیون این ربات صنعتی را ارائه می دهیم و همچنین روشهای موجود جهت تخمین موقعیت (Pose Estimation)، تشخیص اشیاء (Object Detection) و ردیابی(Tracking) مجری نهایی بازوهای این ربات صنعتی نیز معرفی و سپس نحوه کار این الگوریتم ها را شرح خواهیم داد. در انتها روش های پیشنهادی جهت پیاده سازی بر روی این ربات صنعتی را معرفی و نحوه کار این روش ها را بر روی این ربات صنعتی شرح می دهیم.
کلید واژه ها: سیستم بینایی ربات، باکستر، کالیبراسیون، تخمین موقعیت (Pose Estimation)، تشخیص اشیاء (Object Detection) و ردیابی(Tracking)
فهرست مطالب |
عنوان صفحه فصل1- مقدمه 1-1-پیشگفتار 1-2- سیستم کالیبراسیون یک ربات 1-3-تخمین وضعیت(Pose Estimation) بازوهای ربات 1-4-تشخیص اشیاء 1-5-ردیابی اشیاء و مجری نهایی بازوهای ربات 1-6-هدف از انجام این تحقیق فصل 2- مروری بر روشهای موجود از چند قابلیت مهم بینایی ربات صنعتی باکستر 2-1-مقدمه 2-2-بررسی برخی از روش های کالیبراسیون( از گذشته تا به امروز) 2-3-بررسی برخی از روش های موجود جهت تخمین وضعیت بازوها 2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت تشخیص اشیاء ثبت شده توسط یک دوربین استریو کالیبره شده در بالای ربات 2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت ردیابی اشیاء و مجری نهایی فصل 3- تاریخچه ای از کارهای انجام شده بر روی بینایی روبات های صنعتی 3-1-مقدمه 3-2-تاریخچه ای از سیستم های بینایی و مروری بر گذشته این موضوع 3-3- تاریخچه ای ربات های صنعتی و مروری بر گذشته این موضوع 3-3-1-مقدمه 3-3-2- ريشه لغت ربات 3-3-2- تاريخچه ربات فصل 4- تشریح کامل روش ها برای قابلیت های بینایی ربات های صنعتی 4-1-مقدمه 4-2-هندسه تصویر برداری و کالیبراسون 4-2-1-چند تبدیل پایه ای 4-2-2-تبدیل پرسپکتیو 4-2-2-1-مدل pinhole دوربین 4-2-2-2-پارامترهای دوربین 4-2-2-4-هموگرافی 4-2-3-حل معادلات حاکم بر تبدیل پرسپکتیو 4-2-4-سه بعدی سازی 4-2-5-تصویربرداری استریو 4-2-5-1-پیداکردن عمق با استفاده از تحلیل Optical flow 4-2-6- روش پیشنهادی (روشی تمام اتوماتیک برای کالیبراسون دوربین) 4-2-6-1-آشکارسازی گوشه ها 4-2-6-2-تطبیق گوشه های صحیح – وارد نمودن خاصیت رنگ 4-2-6-3-بخش کالیبراسون روش 4-2-6-4-نتایج کمی روش 4-2-6-5-نتیجه گیری در مورد روش پیشنهادی 4-3-تخمین موقعیت سه بعدی بصری بازوهای ربات 4-3-1-بخش بندی تصاویر رنگی 4-3-2-ثبت مدل سه بعدی 4-3-4-تخمین موقعیت 4-3-5-نتایج روش پیشنهادی 4-4-تشخیص اشیاء رنگی با استفاده از توابع احتمالی رنگ-فاصله 4-4-1-مقدمه 4-4-2-نگاشت به رنگ های ادراکی 4-4-2-1-کاهش نویز 4-4-3-نمودار رخداد همزمان رنگ در لبه ها (CECH) 4-4-4-جستجوی اولیه 4-4-4-1-ایجاد ماسک اول 4-4-4-2-ایجاد ماسک دوم 4-4-4-3-ایجاد ماسک نهایی 4-4-5-تشخیص شی 4-4-6-نتیجه گیری روش تشخیص شی 4-5-ردیابی شی و مجری نهایی در ربات های صنعتی 4-5-1-مقدمه 4-5-2-ردگیری با استفاده از انطباق الگو در تصاویر خاکستری 4-5-2-1-به روز رسانی الگو 4-5-3-روش پیشنهادی 4-5-3-1-به روز رسانی اندازه الگو 4-5-4-الگوریتم پیشنهادی 4-5-5-نتیجه گیری این روش 4-6-مختصری در مورد ربات صنعتی باکستر و سخنان اساتید و پژوهشگران فعال در حوزه فهرست مراجع |
حجم:7005KB | بازدید :1291
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : مقدمه: اصولاً امروزه شهركهاي صنعتي بستر و شالوده رشد و ايجاد صنايع كوچك را فراهم مي كند. سازمان صنايع كوچك و شهركهاي صنعتي ايران هم به ايجاد روبناها مي پردازد و نواحي ، شهركها و مدلهاي مختلف توسعه اقتصادي نظير خوشه...
حجم:4886KB | بازدید :1618
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : طرح مقدماتی کارخانه تولید طناب نایلونی هر شرکت تولیدی از سه بخش کلی تشکیل شده است که بترتیب زیر میباشند. 1- بخش اداری 2- بخش حقوقی 3- بخش فنی و تخصصی و ما در این مجموعه به توضیح...
مقاله بررسی سیستم فروش در شرکت کارتن مشهد
حجم:4013KB | بازدید :1077
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : تاریخچه: شرکت کارتن مشهد(سهامی عام) در تاریخ 7/3/1363 تحت شمارة 3333 در ادارة ثبت شهرستان مشهد به ثبت رسید و در مرداد ماه سال 1368 بهرهبرداری آزمایشی و از ابتدای سال 1369 بهرهبرداری عملی از آن با ظرفیت 20.000 تن ورق و کارتن در...
حجم:3511KB | بازدید :2107
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : منابع و عوامل توليد بخش كشاورزي منابع اقتصادي روستاهاي ايران عمدتا شامل ؛ کشاورزي( زراعت، باغداري، دامداري ، شکار و صيد ) صنايع (دستي، روستايي، خانگي و کارگاهي) خدمات (عمومي، حمل و نقل و ...) ، دادوستد و پيله وري و...
حجم:2462KB | بازدید :1560
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : اقتصاد روستايي اقتصاد روستايي شاخه اي از اقتصاد است که با اقتصاد کشاورزي وابستگي متقابل دارد و در کليت ، خود جزئي از اقتصاد ملي است. هر گونه تغييري در اقتصاد ملي باعث تغيير در اقتصاد روستايي خواهد شد. اقتصاد روستايي با...
دانلود مقاله کامل الگوريتم هاي مسير يابي
حجم:2131KB | بازدید :1411
فایل ورد قابل ویرایش 142 صفحه توضیحی مختصر از متن فایل : مقدمه الگوريتمهاي مسيريابي در هريك از سه قرم گذشته فناوري خاصي رونق داشته باشد قرن هجدهم زمان توسعه سيستم هاي مكانيكي بزرگ به همراه انقلاب صنعتي بود. قرن نوزدهم عصر موتور بخار بود. قرن بيستم زمان جمع آو...
مقاله گرم کردن آب با نیروی خورشیدی
حجم:959KB | بازدید :1300
تقريباً همه ي ما در زندگي روزمره به آب گرم شده توسط انرژي خورشيدي بر خورده ايم. تا به حال چند بار شيلنگ آب را باز كرده ايد و با آب بسيار داغ درون آن مواجه شده ايد؟ خورشيد بدون توجه به تمـايل شـما آب درون شيـلنگ را گـرم مي كند. سيستم هاي گرمكن آب خورشيدي غير فعال از قديمي ترين و...