- آخرین فایل ها
- پرفروشترین فایل ها
- پربازدیدترین فایل ها
فایل ورد قابل ویرایش
چكيده:
امروزه روباتها بعنوان بخشي جداناپذير از صنعت محسوب مي شوند و اندك اندك راه خود را در زندگي روزمره انسانها نيز باز مي كنند. ديگر كار روباتها تنها بعنوان يك بازوي مكانيكي در يك ايستگاه كاري مطرح نيست بلكه روباتهاي متحرك نيز اهميت زيادي يافته اند. روباتها وارد محيطي مي گردند كه براي موجودات زنده آماده شده است. موجوداتي كه براحتي در جاهاي ناهموار راه مي روند. از مكانهاي صعب العبور مي گذرند. حتي با داشتن نامناسب ترين جاپاها، تعادل خود را حفظ مي كنند. براي حركتهاي عرضي نياز به دور زدن ندارند و ... در حاليكه اين نيازها براي روباتها نيز مطرح مي شود، حركت با چرخ ديگر جوابگو نيست. بناچار بايد دست به دامان طبيعت شده و از مدلهاي زنده اي كه خداوند متعال در طبيعت قرار داده است، بهره جست. عليرغم عدم تطابق ها و نواقص زيادي كه در ساختمان روباتها و خصوصاً كنترل روباتها وجود دارد، تحقيق در اين مورد جوابگوي نيازهاي ذكر شده مي باشد. در اين مقاله از ميان نقاط مختلفي كه براي تكامل حركت راه پيمودن روبات لازم است، تنها بخش كوچكي از شاخة ديناميك و كنترل مكانيكي مورد تحليل قرار گرفته است. با توجه به اينكه مشخصات و نحوة قدم برداشتن حشرات توسط حشره شناسان و دانشمندان علم سايبرنتيك ثبت شده است، اين مقاله سعي بر آن دارد كه با در نظر گرفتن ساختار پاي حشره اي بنام Carausius Morosus قسمتي از رفتار ديناميكي پا كه تحت شاخة سينماتيك قرار دارد بررسي كند. زيرا اين حشره عليرغم محيط بسيار ناهموار، حركت مناسبي دارد.
كلمات كليدي: روباتهاي متحرك، روباتهاي راهپيما، حشره، Carausius Morosus، سايبرنتيك، هگزاپود، سينماتيك مستقيم، سينماتيك معكوس، منطق فازي، نامگذاري دناويت هارتنبرگ.
فایل ورد قابل ویرایش
1- مقدمه:
حركت و راهپيمايي (Walking) حشرات خصوصيات جالبي دارد كه در ساير انواع حركتها بويژه در حركت با چرخ نمي توان آن ويژگيها را يافت. زمانيكه يكي از پاهاي حشره از دست مي رود، با تغيير حركت پاها اين نقص را جبران مي كند و به حركت ادامه مي دهد. حيوانات براي حركت به اندازة ده درصد خودروهاي چرخدار انرژي مصرف مي كنند. در سطوح ناهموار براحتي حركت مي كنند. ولي بطور پيوسته نيازمند مطابقت با محيط هستند. برخي از حشرات مي توانند چهار برابر وزن خود را بر پشت حمل كنند در حاليكه منبع تغذيه خود را نيز بهمراه دارند. يك حشره شش پا علاوه بر اينها، مي تواند بر روي سه پا نيز تعادل استاتيكي خود را حفظ كند. از اين ميان نيز Carausius انتخاب شده است. زيرا براي مطالعة راهپيمايي، ايده آل است و در محيطي زندگي مي كند كه به هنگام راه رفتن با جاي پاهاي كمي مواجه است.[1]
حجم:7005KB | بازدید :1291
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : مقدمه: اصولاً امروزه شهركهاي صنعتي بستر و شالوده رشد و ايجاد صنايع كوچك را فراهم مي كند. سازمان صنايع كوچك و شهركهاي صنعتي ايران هم به ايجاد روبناها مي پردازد و نواحي ، شهركها و مدلهاي مختلف توسعه اقتصادي نظير خوشه...
حجم:4886KB | بازدید :1618
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : طرح مقدماتی کارخانه تولید طناب نایلونی هر شرکت تولیدی از سه بخش کلی تشکیل شده است که بترتیب زیر میباشند. 1- بخش اداری 2- بخش حقوقی 3- بخش فنی و تخصصی و ما در این مجموعه به توضیح...
مقاله بررسی سیستم فروش در شرکت کارتن مشهد
حجم:4013KB | بازدید :1077
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : تاریخچه: شرکت کارتن مشهد(سهامی عام) در تاریخ 7/3/1363 تحت شمارة 3333 در ادارة ثبت شهرستان مشهد به ثبت رسید و در مرداد ماه سال 1368 بهرهبرداری آزمایشی و از ابتدای سال 1369 بهرهبرداری عملی از آن با ظرفیت 20.000 تن ورق و کارتن در...
حجم:3511KB | بازدید :2107
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : منابع و عوامل توليد بخش كشاورزي منابع اقتصادي روستاهاي ايران عمدتا شامل ؛ کشاورزي( زراعت، باغداري، دامداري ، شکار و صيد ) صنايع (دستي، روستايي، خانگي و کارگاهي) خدمات (عمومي، حمل و نقل و ...) ، دادوستد و پيله وري و...
حجم:2462KB | بازدید :1560
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : اقتصاد روستايي اقتصاد روستايي شاخه اي از اقتصاد است که با اقتصاد کشاورزي وابستگي متقابل دارد و در کليت ، خود جزئي از اقتصاد ملي است. هر گونه تغييري در اقتصاد ملي باعث تغيير در اقتصاد روستايي خواهد شد. اقتصاد روستايي با...
دانلود مقاله کامل الگوريتم هاي مسير يابي
حجم:2131KB | بازدید :1411
فایل ورد قابل ویرایش 142 صفحه توضیحی مختصر از متن فایل : مقدمه الگوريتمهاي مسيريابي در هريك از سه قرم گذشته فناوري خاصي رونق داشته باشد قرن هجدهم زمان توسعه سيستم هاي مكانيكي بزرگ به همراه انقلاب صنعتي بود. قرن نوزدهم عصر موتور بخار بود. قرن بيستم زمان جمع آو...
مقاله گرم کردن آب با نیروی خورشیدی
حجم:959KB | بازدید :1300
تقريباً همه ي ما در زندگي روزمره به آب گرم شده توسط انرژي خورشيدي بر خورده ايم. تا به حال چند بار شيلنگ آب را باز كرده ايد و با آب بسيار داغ درون آن مواجه شده ايد؟ خورشيد بدون توجه به تمـايل شـما آب درون شيـلنگ را گـرم مي كند. سيستم هاي گرمكن آب خورشيدي غير فعال از قديمي ترين و...