- آخرین فایل ها
- پرفروشترین فایل ها
- پربازدیدترین فایل ها
فایل ورد قابل ویرایش
ارزيابي باليني يک ربات جديد نگهدارنده دوربين در جراحي لاپاروسکوپي
چكيده:
زمينه و هدف: ربات ابزاري الکترومکانيکي است که به منظور انجام يک کار فيزيکي خاص با دقت و مهارت بالا ساخته ميشود. رباتهاي پيشرفته امروزي قادرند طيف وسيعي از حرکات پيچيده و از پيش تعريف شده را بارها، با دقت زياد و بدون خستگي به انجام رسانند. لذا در مواردي که از نيروي انساني انتظار انجام چنين وظيفهاي ميرود، ربات جايگزين مناسبي است. در اين مقاله، ضمن توصيف ويژگيهاي فني و عملکردي يک ربات جديد دستيار جراح، براي نگهداري دوربين در حين جراحي لاپاروسکوپي، گزارشي از نتايج تست باليني مقدماتي آن ارايه ميشود.
مواد و روشها: پس از بررسي و ارزيابي طرحهاي پيشين، يک ربات سيار با فرمان پذيري صوتي و پدالي طراحي و ساخته شد که قادر است مطابق فرمان جراح، دوربين لاپاروسکوپ را در جهات مختلف (بالا، پايين، چپ، راست، داخل و خارج) حرکت داده و در موقعيت مناسب نگهداري نمايد. نمونه اوليه دستگاه پس از انجام تستهاي کارايي و ايمني، طي 29 عمل جراحي مختلف لاپاروسکوپيک شامل برداشتن کيسه صفرا، برداشتن آپانديس، برداشتن طحال و ترميم فتق در اتاق عمل بيمارستان امام خميني (دانشگاه علوم پزشکي تهران) مورد آزمايش مقدماتي قرار گرفت. در طي آزمايشها ربات جايگزين فرد نگاهدارنده دوربين شده و کارآيي آن در حين عمل مورد بررسي قرار گرفته است.
يافتهها: نتايج حاصل از اندازهگيري و ثبت زمان لازم براي راهاندازي ربات، سهولت کار کردن با ربات، کيفيت عملکرد ربات در پاسخ به دستورات جراح، ميزان دقت در حرکات ربات، توانايي ربات در ارائه پوشش تصويري کامل، عدم لرزش يا تکان خوردن تصوير، خستگي ناپذيري ربات در اعمال جراحي طولاني، فقدان حرکات ناخواسته و فقدان خطا در حرکتها حاکي از ايمني و کارايي ربات و عملکرد رضايت بخش آن در جريان اعمال جراحي است. اگرچه راه اندازي ربات مستلزم صرف زمان و کار اوليه است، ولي نتايج حاکي از کاهش زمان کل عمل، در اکثريت موارد است.
نتيجهگيـري: نرمي حرکات، پايداري و عدم لرزش تصوير از جمله برتريهاي ربات نگهدارنده لاپاروسکوپ نسبت به دست انسان است، به همين دليل اين ربات ميتواند جايگزين مناسبي براي فرد نگهدارنده دوربين باشد. گام بعدي سادهتر نمودن کار با دستگاه از طريق ارتقاء نرم افزار و انجام مطالعات باليني بيشتر به منظور ارزيابي مقايسهاي عملکرد ربات خواهد بود.
زمينه و هدف
تاريخچه نگاه کردن به درون حفرة شکم (لاپاروسکوپي Laparoscopy) به بيش از يک قرن پيش باز ميگردد. اولين لاپاروسکوپي که با پر کردن حفرة شکم از هوا در سگ انجام شد، در سال 1901 ميلادي گزارش شد.1 طي دهههاي بعد استفاده از CO2 به جاي هوا2 ابداع شد و سپس لاپاروسکوپ با عدسي زاويهدار که ديد با زاويه مايل را فراهم ميساخت، عرضه شد.3 در سال 1934 اولين گزارش استفاده از يک ابزار در حين لاپاروسکوپي، براي بيوپسي، منتشر شد.4 به تدريج با ساخته شدن وسايل لازم براي جراحي لاپاروسکوپي مانند پمپ گاز CO2، وسايل کنترل فشار،5 انواع ابزار لاپاروسکوپي، قيچي و کوتر مخصوص لاپاروسکوپي زمينه براي انجام اعمال جراحي به روش لاپاروسکوپي فراهم شد و منجر به اولين جراحي کامل لاپاروسکوپي که برداشتن آپاندیس بود، گرديد.6 به دنبال گزارش اولين برداشتن کیسة صفرا لاپاروسکوپيک که در ماه مارس سال 1987 صورت گرفت،7 جراحي وارد عصر جديدي شد. با فاصلة زماني کوتاهي گزارش انجام برداشتن کیسه صفرا لاپاروسکوپيک از ساير مراکز علمي دنيا منتشر شد.8و9 البته بعدها ثابت شد که اولين برداشتن کیسة صفرا لاپاروسکوپيک در ماه سپتامبر سال 1985 انجام شده ولي گزارش آن، با ترديد و بدبيني، مـورد توجه قرار نگرفته و ناديده انگاشته شده است.10 جراحي لاپاروسکـوپي در ايران نيز تقريباً همزمان با فراگير شدن آن در کشورهاي توسعه يافته و حتي پيشتر از برخي از اين کشـورها، با سرعـت زيادي توسعه يافت. اوليـن بار برداشتن کیسة صفرا لاپاروسکوپيک در يکي از بيمارستانهاي خصوصي پايتخت و به فاصله کوتاهي در يکي از مراکز آموزشي دانشگاه علوم پزشکي تهران (اتاق عمل 1، بيمارستان امام خميني، مجتمع بيمارستاني امام خميني، تهران) انجام پذيرفت.
در جريان عمل جراحي لاپاروسکوپيک دوربين لاپاروسکوپي که نقش چشم جراح را ايفا ميکند، براي فراهم نمودن بهترين تشابه ديد، از ناحية بين دو دست جراح و جلوي وي وارد حفره شکم ميشود. در عين حال از آنجا که جراح با دو دست خود ابزار عمل را هدايت ميکند، امکان نگاه داشتن دوربين را ندارد و وظيفه نگاه داشتن دوربين بر عهده کمک جراح قرار ميگيرد. اين امر در واقع مثل اين است که اختيار چشمان جراح در دستان فرد ديگري باشد. معمولاً فردي که دوربين را نگاه ميدارد نيز جراح است تا بتواند بيشترين کمک را در فراهم آوردن تصوير بهينه براي جراح اصلي به عمل آورد. با اين حال به دلايل مختلفي اين منظور برآورده نميگردد. چند دليل ساده عبارتند از: خسته شدن به دليل عدم انجام کار فعال، خسته شدن به دليل طولاني شدن عمل، خسته شدن به دليل حالت نامناسب بدن (مثل کشيده بودن دست يا خميده بودن قامت و نظير آن با توجه به موقعيت بيمار و شرايط جراح)، فقدان جذابيت فرآيند جراحي (هنگامي که فرد نگاه دارنده دوربين جراح نيست) و توجه به يافتههاي ديگر که منجر به جابجايي ناخودآگاه دوربين از موضع عمل ميشود (هنگامي که فرد نگاه دارنده دوربين جراح است).
با توجه به محدوديتهاي انساني در نگاهداري دوربين لاپاروسکوپي موضوع جايگزين نمودن فرد نگاه دارنده دوربين با يک ابزار مکانيکي ماهر در سالهاي اخير مورد توجه قرار گرفته است. گزارش استفاده از ربات، به شکل يک بازوي رباتيک کمک جراح به بيش از يک دهه پيش باز ميگردد. در سال 1995 تيلور و همكارانش11 سيستم كاملي شامل يك بازوي مكانيكي ماهر براي نگه داشتن لاپاروسکوپ يا ديگر ابزار جراحي را پيشنهاد کردند. در همان گروه فاندا12 مكانيزم جديدي را تحت عنوان هيسار ابداع كرد. اين مكانيزم ضمن اتصال به سقف با داشتن هفت درجه آزادي شامل دو مفصل غير فعال براي انطباق راستاي لنز با موقعيت شكم بيمار، عمل نگهداري و حركت لنز لاپاروسكوپي را انجام ميداد. گرين و همكارانش13 در موسسة SRI مفهوم متفاوتي تحت عنوان جراحي از راه دور (TeleSurgery) را توسعه دادند كه در ادامه توسط شركت Intuitive Surgical تحت عنوان ربات داوينچي14 به صورت تجاري وارد عرصه جراحي شد. يكي از بازوهاي اين ربات قادر به نگهداري و حركت يك لنز لاپاروسكوپي با دو مجراي نوري به منظور ايجاد تصاوير سه بعدي ميباشد. رباتهاي صنعتي نيز به منظور نگهداري و هدايت لاپاروسکوپ مورد ارزيابي قرار گرفتهاند و در مواردي افزايش طول عمل را به همراه داشتهاند.15و16 كاسالز و همـكارانش17و18 نيز با اضافه كـردن يك مفصل همـه کاره به يك بازوي خـودکار، رباتي را ساختند كه قادر بود از طريق پردازش تصـوير ابزارهاي مشخص شده با نوارهاي رنگي متفاوت را رهگيري نمايد. ربات ايساپ (AESOP)19 ساخت شركت Computer Motion از جمله معروفترين رباتهايي بود كه از سال 1993 تا 2003 توليد ميشد و قابليت حركت لنز با صداي جراح را دارا بود. اندواسيست (Endoassist) سيستم تجاري ديگري است كه توسط شركت Armstrong وارد بازار شده و بارها مـورد آزمـون باليني قـرار گرفته است.20 به دليل تجاري بودن اين سيستـمها اطلاعات زيادي در مورد جزييات فنـي آنها منتشر نشده است. در سال 2000 مونز و همكارانش21 سيستمي مشابه كاسالز را در يك مجموعه كنترل از راه دور مـورد استفاده قـرار دادند. ربات ساخته شده توسط اين گروه نيز مـوفق شده آزمـونهاي باليني روي انسان را با موفقيت پشت سر گذارد.22 برکلمن نيز در سال 2002 ربات کوچکي را ساخت که با نصب بر روي شكم بيمار از قابليت حرکت در امتـداد محـور لنز و دو دوران يکي حول محور عمود بر سطح شكـم و ديگـري حول محور قرار گرفته در سطح شكم برخوردار بود.23
با توجه به گسترش روزافزون تعداد و تنوع اعمال جراحي لاپاروسکوپي در کشور، بکارگيري تکنولوژيهاي نوين مهندسي به منظور تسهيل و افزايش کارآمدي اين عملها اهميت ويژهاي يافته است. در اين ميان مراکز دانشگاهي علوم پزشکي و مهندسي کشور مهمترين عوامل تحقيق و توسعه روشها و ابزارهاي پيشرفته پزشکي با توجه به ملاحظات بومي محسوب ميشوند و ميتوانند با ارايه دستاوردهاي متناسب با شرايط تکنولوژيک و اقتصادي کشور (و ساير کشورهاي در حال توسعه) امکان بهرهگيري مفيد و مؤثر از فناوريهاي پيشرفته را فراهم نمايند. آزمايشگاه جراحي رباتيک مرکز تحقيقات علوم و تکنولوژي وابسته به دانشگاه علوم پزشکي تهران يکي از گروههاي پژوهشي فعال کشور در اين زمينه است که با مشارکت گروههاي جراحي دانشگاه علوم پزشکي تهران و دانشکده مهندسي مکانيک دانشگاه صنعتي شريف در سال 1383 تأسيس شده است. پروژه "طراحي، ساخت و تست باليني ربات نگهدارنده دوربين در جراحي لاپاروسکوپي" با همکاري و مشارکت جراحان لاپاروسکوپيک گروه جراحي دانشگاه علوم پزشکي تهران در سال 1384 در اين آزمايشگاه آغاز گرديد و هدف از آن ارايه يک سامانه رباتيکي با کارآيي مناسب، ايمني و قابليت اعتماد بالا، کاربري آسان و هزينههاي ساخت و نگهداري پايين براي جايگزيني نيروي انساني دستيار جراح در جراحي لاپاروسکوپي بوده است.
حجم:7005KB | بازدید :1291
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : مقدمه: اصولاً امروزه شهركهاي صنعتي بستر و شالوده رشد و ايجاد صنايع كوچك را فراهم مي كند. سازمان صنايع كوچك و شهركهاي صنعتي ايران هم به ايجاد روبناها مي پردازد و نواحي ، شهركها و مدلهاي مختلف توسعه اقتصادي نظير خوشه...
حجم:4886KB | بازدید :1619
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : طرح مقدماتی کارخانه تولید طناب نایلونی هر شرکت تولیدی از سه بخش کلی تشکیل شده است که بترتیب زیر میباشند. 1- بخش اداری 2- بخش حقوقی 3- بخش فنی و تخصصی و ما در این مجموعه به توضیح...
مقاله بررسی سیستم فروش در شرکت کارتن مشهد
حجم:4013KB | بازدید :1077
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : تاریخچه: شرکت کارتن مشهد(سهامی عام) در تاریخ 7/3/1363 تحت شمارة 3333 در ادارة ثبت شهرستان مشهد به ثبت رسید و در مرداد ماه سال 1368 بهرهبرداری آزمایشی و از ابتدای سال 1369 بهرهبرداری عملی از آن با ظرفیت 20.000 تن ورق و کارتن در...
حجم:3511KB | بازدید :2107
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : منابع و عوامل توليد بخش كشاورزي منابع اقتصادي روستاهاي ايران عمدتا شامل ؛ کشاورزي( زراعت، باغداري، دامداري ، شکار و صيد ) صنايع (دستي، روستايي، خانگي و کارگاهي) خدمات (عمومي، حمل و نقل و ...) ، دادوستد و پيله وري و...
حجم:2462KB | بازدید :1560
فایل ورد قابل ویرایش توضیحی مختصر از متن فایل : اقتصاد روستايي اقتصاد روستايي شاخه اي از اقتصاد است که با اقتصاد کشاورزي وابستگي متقابل دارد و در کليت ، خود جزئي از اقتصاد ملي است. هر گونه تغييري در اقتصاد ملي باعث تغيير در اقتصاد روستايي خواهد شد. اقتصاد روستايي با...
دانلود مقاله کامل الگوريتم هاي مسير يابي
حجم:2131KB | بازدید :1411
فایل ورد قابل ویرایش 142 صفحه توضیحی مختصر از متن فایل : مقدمه الگوريتمهاي مسيريابي در هريك از سه قرم گذشته فناوري خاصي رونق داشته باشد قرن هجدهم زمان توسعه سيستم هاي مكانيكي بزرگ به همراه انقلاب صنعتي بود. قرن نوزدهم عصر موتور بخار بود. قرن بيستم زمان جمع آو...
مقاله گرم کردن آب با نیروی خورشیدی
حجم:959KB | بازدید :1300
تقريباً همه ي ما در زندگي روزمره به آب گرم شده توسط انرژي خورشيدي بر خورده ايم. تا به حال چند بار شيلنگ آب را باز كرده ايد و با آب بسيار داغ درون آن مواجه شده ايد؟ خورشيد بدون توجه به تمـايل شـما آب درون شيـلنگ را گـرم مي كند. سيستم هاي گرمكن آب خورشيدي غير فعال از قديمي ترين و...